箱体是机器人的基础零件，它将机器中有关部件的轴、套、齿轮等相关零件连接成一个整体，并使之保持正确的相互位置，以传递转矩或改变转速来完成规定的运动。

箱体的技术要求

1、主要平面的形状精度和表面粗糙度
主要的平面往往既是装配基准又是加工基准，因此就要求很高的平面度和较小表面粗糙度值，不然就会影响箱体加工的定位精度以及之后总装的接触刚度和相互位置精度。一般要求平面度早0.1~0.03mm，Ra为2.5~0.63μm。
2、孔的尺寸精度、几何形状精度和表面粗糙度
一般箱体零件为：轴孔的尺寸精度为IT6~IT7，圆度不超过孔径公差的一般，表面粗糙度Ra为0.4~0.8μm；作为装配基准和定位基准的重要平面的平面度要求较高，表现粗糙度Ra为5~0.63μm。
3、主要孔的平面相互精度
包括孔系轴线之间的距离尺寸精度和平行度，同一轴线上各孔的同轴度，以及孔端面对孔轴线的垂直度、孔轴线对安装面的平行度或垂直度等。

箱体的加工过程原则

1、先面后孔的加工顺序
箱体主要是由平面和孔组成，这也是它的主要表面；先加工平面，后加工孔，是箱体加工的一般规律；因为主要平面是箱体往机器上的装配基准，加工主要平面后加工支承孔，使定位基准与设计基准和装配基准重合，从而消除因基准不重合而引起的误差。
2、粗精加工分阶段进行
粗、精加工分开的原则：对于刚性差、批量较大、要求精度较高的箱体，一般要粗、精加工分开进行，即在主要平面和各支承孔的粗加工之后再进行主要平面和各支承孔的精加工；这样，可以消除由粗加工所造成的内应力，切削力、切削热、夹紧力对加工精度的影响，并且有利于合理选用设备等。
3、合理地安排热处理工序
为了消除铸造后铸件中的内应力，在毛佩铸造后安排一次人工时效处理，有时甚至在半精加工之后还要安排一次时效处理，以便消除残留的铸造内应力和切削将是产生的内应力。

定位基准的选择

1、粗基准的选择在选择粗基准时，通常应满足一下几点要求：
（1）在保证加工面均有余量的前提下，应使重要空的加工余量均匀，孔壁的厚薄尽量均匀，其余部位均有适当的壁厚。
（2）装入箱体内的回转零件应与箱壁有足够的间隙。
（3）注意保持箱体必要的的外形尺寸，此外还应保证定位稳定，夹紧可靠。
2、精基准的选择
为了保证箱体零件孔与孔、孔与平面、平面与平面之间的相互位置和距离尺寸精度，箱体类零件精基准选择常用两种原则：
（1）一面两孔：在多数工序中，箱体利用底面积其上的两孔作为定位基准，加工其它的平面和孔系以避免由于基准转换而带来的积累误差。
（2）二面定位：箱体上的装配基准一般为平面，而它们又往往是箱体上其它要素的设计基准，因此以这些装配基准平面作为定位基准，避免了基准不重合误差，有利于提高箱体各主要表面的相互位置精度。

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